河道清淤機器人控制過程及控制系統的功能組成

更新時間：2018-08-08

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河道清淤機器人本體采用四輪結構，輪子用耐磨、耐腐蝕的合成橡膠制成，并在其表面加設花紋以增大摩擦力。車輪與管道壁接觸處的形狀與管壁的弧形*一致，以盡量做到無間隙接觸。車體前部裝有作業dao具，用于清理管道中的樹枝及鈣化物等淤積物。清理后的淤積物在水流的沖刷下被帶到下游管道檢查井。

河道清淤機器人控制過程及控制系統的功能組成

河道清淤機器人的控制過程為：首先利用提吊裝置將河道清淤機器人下放到排水管道的檢查井中。

按下啟動按鈕，起動行走機構電機和清淤機構電機。當河道清淤機器人進入管道時，壓緊力調節機構電機起動，并在壓緊力檢測值等于設定值時自動停止。當清淤機器人到達下一個檢查井口時，清淤電機停止轉動，行走電機反向驅動河道清淤機器人返回。當行至原井口時，壓緊電機反轉直至調節機構回到原位。延時一段時間、待河道清淤機器人*退出管道后，行走電機停止轉動。至此，該段管道的清淤工作結束。

為了實現上述控制，河道清淤機器人控制系統需要兩個單片機：一個是位于地上電氣控制柜中

的控制單片機，另一個是嵌入在河道清淤機器人內的作業單片機，它們之間采用全雙工串行通信來完成信息傳遞。控制單片機接收操作人員的手動控制信號，并通過串行通信口傳送給作業單片機。作業單片機接受壓力傳感器和光電編碼器的信號，并輸出信號分別控制三個電機的運轉。河道清淤機器人的運行狀態信號經由串行通信口傳遞給控制單片機，并在操作面板上予以顯示。